打磨機器人主要有工具型打磨機器人和工件型打磨機器人。

工具型打磨機器人是機器人通過操縱末端執(zhí)行器固連打磨工具，完成對工件打磨加工的自動化系統(tǒng)。

工具型打磨機器人主要構(gòu)成：

1、機器人本體

2、工具型打磨機器人的工具系統(tǒng)。

（1）工具型打磨機器人的刀庫系統(tǒng)，要能儲存3~5把打磨工具。

（2）打磨工具包括銑削、磨削、拋光工藝加工的銑刀、磨頭、拋光輪等，滿足粗、細(xì)、精等工藝加工。

3、工具型打磨機器人的末端執(zhí)行器

（1）刀具動力裝置，一般采用電動或氣動方式。（2）電主軸的功率、轉(zhuǎn)速要滿足打磨需要的工效和光潔度。

4、配置力控制器

避免機器人和刀具過載而損壞，同時力控制器使打磨工具對工件的作用力能相對恒定，可以保持打磨工件的一致性，保證打磨精度。

5、機器人行走導(dǎo)軌

打磨機器人可以通過導(dǎo)軌行走，擴(kuò)大工作范圍，同時也有利用不同車間場地的機器人單元的布局。

6、工件變位機

通過變位機的回轉(zhuǎn)式翻轉(zhuǎn)，便于打磨機器人夾持的各種打磨工具，避免工件干涉而到達(dá)打磨部位。

工件型打磨機器人是一種通過機器人抓手夾持工件，把工件分別送阿達(dá)到各種位置固定的打磨機床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機器人為典型。

工件型打磨機器人主要構(gòu)成

1、機器人本體

2、工件型打磨機器人配備的打磨設(shè)備。

1、按打磨工藝要求，分別配置砂帶機、毛刷機、砂輪機、拋光機等。

 2、按精度要求，分別配置粗加工、半精加工、高精加工等各種工藝的打磨設(shè)備。

3、工件型打磨機器人的夾具

4、工件型打磨機器人的力控技術(shù)

工件型打磨機器人，可根據(jù)打磨需要配置力控制器，通過力傳感器，及時反饋機器人在打磨過程中工件與打磨設(shè)備的附著力，以及打磨程度，防止機器人過載，或工件打磨適度，從而確保工件打磨的一致性，防止產(chǎn)生廢品。