機(jī)器人自動上下料動作設(shè)計：

自動上下料機(jī)器人根據(jù)工件的外形特點(diǎn)設(shè)計機(jī)器人氣動手爪部件，包含氣動、傳感器及機(jī)械部件等。工件加工工藝流程如下：

①毛坯工件擺放在上料傳送帶上。

②行走機(jī)器人R1復(fù)合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中心位置，將工件安裝到加工中心的專用夾具上，如下圖所示。

③待加工中心1加工完成后，行走機(jī)器人R1復(fù)合手爪取下工件，行走到加工中心2位置，將工件安裝到加工中心2的專用夾具上，如下圖所示。

④待加工中心2加工完成后，行走機(jī)器人R1取下工件到數(shù)控車床位置，將工件安裝到專用夾具上，如圖9所示。待工件加工完成后取下工件，機(jī)器人行走到工件翻轉(zhuǎn)臺位置，進(jìn)行工件翻轉(zhuǎn)、交換，如下圖所示。

⑤工件在翻轉(zhuǎn)臺進(jìn)行交換后，機(jī)器人R1把加工成品放置在下料傳送帶上，如圖11所示，由機(jī)器人R2進(jìn)行工件下料、自動碼放在成品料筐中，如下圖所示。

至此， 結(jié)束一個完整的加工流程。各加工工序有相應(yīng)的節(jié)拍，經(jīng)過調(diào)整CNC加工程序以及機(jī)器人動作程序后，可實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床加工與機(jī)器人上下料的完美組合。